点云驱动的任务空间
以三维点云承载现场几何信息，在同一视图中完成空间观察、航点编辑与路线复核。
INDOOR AUTOMATIC ROUTE PLANNING
封闭空间航线规划软件 ARP
先在点云里看清空间，再把航点、动作和安全边界写进任务
面向隧道、厂房、仓储、机房等无GNSS或空间受限场景，在三维点云中完成空间观察、航点规划、视角预览、动作配置与碰撞检查，形成可复核、可调整、可输出的巡检任务。
PRODUCT OVERVIEW
把不可见的内部结构，转化为可交互的任务空间
封闭空间中的墙面、管线、设备和狭窄通道会同时影响视线、航线和影像采集。ARP以现场点云为工作底图，让作业人员在飞行前观察空间关系，配置航点、机头与云台朝向，并逐点检查采集视角。
规划结果保留人工调整和复核入口，可根据I5、I7等不同机型的空间边界与任务目标形成项目化航线。
围绕点云、视角、动作和空间边界组织任务
四项能力贯穿任务准备与复核，帮助现场团队在起飞前更清楚地理解路线与采集目标。
剖切与裁剪观察
通过多种剖切和裁剪方式减少遮挡，查看隧道、箱体或设备内部的目标区域。
航点相机视角预览
从选定航点预览相机朝向与画面范围，辅助调整航点位置、偏航和俯仰角。
路径碰撞检查
依据点云、机型半径和安全裕量提示潜在空间冲突，支持定位问题后迭代修正。
从现场点云到KML任务的七步工作流
每一步均可返回调整。输出前应结合点云完整性、现场变化、设备状态和作业规程完成复核。
导入点云
载入PCD等项目点云，建立航线规划所需的三维空间基准。
观察与剖切
缩放、旋转、平移场景，并通过平面、组合平面或包围盒剖切查看内部结构。
选择机型
加载I5或I7等已适配机型参数，让任务规划匹配不同平台的空间边界。
设置任务参数
配置拍摄距离、巡航速度、初始速度、默认高度等项目参数。
布设航点
编辑航点、偏航与相机朝向，从航点视角预览目标区域。
检查与修正
设置起降点及安全裕量，检查航点和航段与点云环境的空间关系。
配置并导出
为航点添加拍照、录像、云台等动作，复核后导出KML任务文件。
POINT CLOUD WORKSPACE
用剖切和裁剪，把遮挡后的空间关系显露出来
软件支持在点云中缩放、旋转和平移，并通过平面、组合平面、包围盒等方式剖切或裁剪目标区域。编辑过程不改变原始点云，便于在整体环境与局部结构之间切换观察。
- 透视与正交视图
- 多种点云着色方式
- 项目化点云管理
- 局部结构快速聚焦
站在每一个航点上，提前检查相机将看到什么
航点列表、姿态参数与相机视图联动，帮助任务人员判断目标是否进入画面，并调整机头、云台和观察距离。
WAYPOINT ACTIONS01 02 03 04 05
让航点同时携带采集动作
除位置与速度外，可按项目适配能力为航点配置影像、姿态、停留及负载动作，使采集要求随任务文件一同组织。
悬停等待
在目标位置保留任务停留时间
单拍与录像
按航点触发影像采集动作
机体与云台旋转
设置机头偏航和云台视角
相机变焦
调用已完成适配的相机能力
补光与负载控制
按项目接口配置辅助设备动作
动作可执行范围取决于无人机、云台、相机、补光设备、软件版本与接口适配结果。
COLLISION CHECK
在任务交付前，检查航点和航段的空间冲突
软件依据点云、机型半径、控制精度与安全裕量，对航点和相邻航段进行空间检查，并提示需要调整的位置。任务人员可据此修改路线并重新检查。
能力边界
检查结果依赖点云完整性、坐标精度、模型参数与安全裕量设置，无法反映人员、车辆等动态障碍，也不构成飞行安全保证。任务仍需结合现场踏勘、人工复核、作业规程和实机验证。
按空间尺度和任务要求，匹配I5与I7无人机
ARP加载已适配机型的空间与任务参数，为航线检查和任务输出提供配置基础。最终机型选择仍需结合现场环境、续航、载荷和作业规范确认。
让规划、执行、监控与方案交付各司其职
各产品通过项目文件与作业流程协同，具体接口和任务字段以交付版本及联调结果为准。
01 / PLATFORM02 / PLAN 03 / MONITOR
I5 / I7无人机
承载定位、影像与补光设备，执行封闭空间飞行任务。
ARP航线规划
基于点云组织航点、路线、观察视角和任务动作。
AGS无人机地面站
导入任务、监控状态与视频，并保留人工处置入口。
04 / SOLUTION封闭空间巡检方案
结合设备、软件、作业规范与成果交付形成整体方案。
面向多类无GNSS、受限或内部巡检空间
地铁与公路隧道
在长距离线性空间中组织可重复的巡航与采集任务。
厂房与仓储
围绕设备、货架及高处结构规划观察路径和拍摄动作。
机房与锅炉
通过剖切观察复杂内部结构，辅助配置近距航点。
箱梁与地下空间
面向狭窄、遮挡明显的空间建立可复核任务方案。
PLAN BEFORE FLIGHT
联系产品团队 ↗把现场点云、无人机平台和采集目标，组织成一套可复核的任务
提供空间类型、点云数据、目标设备与交付要求，我们将协助确认软件版本、机型适配和任务接口。