双源定位融合
结合RTK卫星定位、激光SLAM和IMU，根据环境条件组织连续位姿输出。
INTELLIGENT NAVIGATION & EMBEDDED SENSING
INES机载导航模块
为无人机补上一套面向复杂空间的定位、导航与任务执行能力
融合RTK卫星定位、激光SLAM与惯性信息，在露天、桥下和封闭空间等不同卫星信号条件下，为无人机巡检提供连续定位、KML航线执行及云台相机协同能力。
5–10 cm典型SLAM定位精度约250 g适配不同机型时略有变化约10 × 7 × 5 cm参考尺寸，随适配机型略有差异
PRODUCT OVERVIEW
把多源定位、飞行控制与巡检动作装入机载模块
INES连接激光雷达、RTK、IMU、无人机飞控和云台相机，在机载端完成定位融合、航线跟踪、任务调度和设备协同。它不是单一定位器，而是连接航线规划、无人机执行与巡检采集的机载控制节点。
KML航线执行
解析标准KML任务文件，在机载端执行航线跟踪及预定义航点动作。
云台相机协同
联动无人机姿态、云台角度、相机参数与拍照录像动作。
多平台适配
根据无人机、飞控、激光雷达和负载接口完成软硬件配置与安装。
卫星信号变化时，定位链路仍有另一种信息来源
INES监测RTK与激光SLAM定位质量，并结合IMU进行位姿衔接；定位源选择与切换策略需按环境、地图和飞行平台完成配置验证。
RTK卫星定位
在开阔环境且差分链路有效时提供厘米级位置基准。
定位融合引擎
结合质量评估、位姿衔接与IMU信息输出连续位姿。
IMU激光SLAM定位
在已适配的无卫星信号场景中基于点云地图进行定位。
5–10 cm为典型激光SLAM定位精度；精度与稳定性受雷达型号、地图质量、结构特征、飞行速度、安装标定及环境条件影响。
KML MISSION EXECUTION
让航线文件不仅描述“飞到哪里”，也描述“到达后做什么”
在ARP航线规划软件中规划航点与动作并生成KML文件，再通过AGS等任务入口下发至INES，由机载任务执行引擎解析、校验和执行。任务可包含航线跟踪、偏航模式以及多动作顺序。
ARP规划→AGS下发→INES执行→状态回传
一键任务执行不代表脱离作业人员监管。起飞、返航、异常处置和人工接管策略应符合飞行平台、空域、现场安全规程及项目操作手册。
巡航与悬停
按航点顺序跟踪航线，并在指定位置停留。
无人机与云台旋转
按任务定义调整机头朝向和云台俯仰、横滚角度。
相机参数设置
根据已适配负载和接口配置曝光、焦距、分辨率等参数。
拍照与录像
支持单张、悬停、等距拍照及定时或持续录像等任务动作。
让飞行姿态、云台角度和影像采集在同一任务中协同
在已完成接口适配的云台相机上，INES可按航点动作控制拍照、录像、云台角度及部分相机参数。
视角控制
组合无人机偏航与云台俯仰、横滚动作，调整目标拍摄方向。
采集触发
按任务定义执行单张、悬停、等距拍照或定时、持续录像。
参数协同
根据负载接口能力配置曝光、焦距、分辨率等拍摄参数。
重复任务
复用航线与动作配置，为前后期数据对比提供一致的任务基础。
TASK MANAGEMENT
任务中断后，可以从合适的位置继续
INES记录航点索引、已执行动作和任务状态，支持断点续飞、指定航点起始和分段执行，用于换电续飞、补拍及重点复查等任务组织。
- 记录航点与动作执行状态
- 从断点或指定航点继续任务
- 支持长航线分段执行
- 向地面站回传位置、姿态、定位源和相机状态
MISSION 032
01020304050607
RESUME FROM WAYPOINT 05断点与任务恢复条件由项目软件及现场操作流程确定LIGHTWEIGHT FORM FACTOR
约10 × 7 × 5 cm参考体积，为多机型集成预留适配空间
模块参考尺寸约为10 × 7 × 5 cm，重量约250 g。适配不同无人机机型时，激光雷达、接口转接、散热和安装结构会使最终尺寸与重量略有变化。
≈100 mm参考长度≈70 mm参考宽度≈50 mm参考高度≈250 g参考重量，随适配机型略有变化
适配无人机、飞控、雷达和地面站，需要整条接口链共同确认
可按项目适配DJI PSDK、PX4及不同无人机与激光雷达平台；实际支持范围取决于接口版本、固件与系统联调结果。
无人机平台
根据载重、供电、负载接口、飞控协议与机械安装条件适配。
激光雷达与RTK
可结合不同激光雷达、RTK与IMU形成定位输入，具体配置按项目确定。
云台与相机
依据负载SDK和控制接口确定云台角度、拍摄及参数控制范围。
ARP / AGS
ARP负责规划航点与动作并输出KML；AGS负责任务下发、状态监控和人工处置。
让规划、机载执行、遥控器监控与成果管理各司其职
INES作为三条行业链路中的机载执行节点，分别连接桥梁构件巡检、风机叶片巡检和封闭空间巡检的专用任务软件与成果流程。
桥梁巡检
面向桥墩、桥底、支座等桥梁构件，贯通构件级航线规划、桥下连续定位、现场监控和病害成果管理。
连接定位、飞控与任务动作，在机载端执行航线。
风机巡检
面向风机叶片巡检，以机位和叶片参数组织任务，连接机载执行、动态监控、叶片级成果整理与缺陷复核。
在机载端协同生成并执行适配当前风机的巡检任务。
封闭空间巡检
面向隧道、厂房、涵洞和封闭仓储等无卫星信号环境，贯通点云航线规划、机载定位执行、现场监控和成果交付。
结合点云地图持续定位，并在机载端执行任务。
按项目组织巡检数据、异常复核与成果输出。
从开放空间进入桥下、隧道与室内环境
不同场景对应不同定位源、地图准备、感知配置和安全策略，需在项目方案中分别验证。
BRIDGEINDUSTRIAL
桥梁巡检
衔接桥面与桥下不同卫星信号条件，支持近距航线任务。
INDOOR封闭空间巡检
结合激光SLAM地图，在隧道、厂房等场景执行规划航线。
WIND风机巡检
结合适配平台、定位与云台相机动作组织叶片采集任务。
工业设施巡检
面向机房、仓储、能源设施等场景进行项目化定位与任务配置。
NAVIGATE BEYOND GNSS
联系产品团队 ↗让无人机平台与定位、航线和巡检动作形成完整机载链路
提供无人机型号、传感器配置、作业空间和任务要求，我们将协助确认INES版本与系统适配方案。