卫星信号缺失
隧道、涵洞、锅炉和矿井内部无法依赖GNSS，需要持续获得可靠的位置与姿态。
INDOOR · GPS-DENIED AUTONOMOUS INSPECTION
封闭空间无人机巡检解决方案
没有卫星信号，也能自主定位、规划与巡检
面向地铁隧道、过江涵洞、厂房锅炉、矿井和封闭仓储等无卫星信号、弱光、空间受限环境，以搭载INES机载导航模块的M3 / M4无人机及I5 / I7室内专用无人机，结合任务软件构建从建图、规划、飞行、采集到分析交付的完整作业闭环。
LASER SLAMMISSION PLANNINGAUTONOMOUS FLIGHTAI INSPECTION
把人员难以进入的空间，变成可规划的巡检现场
封闭空间巡检的难点不只在于飞起来，更在于无卫星信号条件下持续定位、沿既定路线稳定采集，并将现场数据转化为可复核的成果。
整套交付M3 / M4 无人机 + INES 机载导航模块，或 I5 / I7 室内专用无人机 + AGS 地面站 + ARP 航线规划软件；AI分析及成果平台按项目配置
封闭空间作业的四个关键约束
结构狭长复杂
管线、支架、弯道与狭窄通道并存，飞行空间小，任务路径和安全边界更难控制。
弱光与环境干扰
黑暗、粉尘、反光或纹理重复会影响人工观察，也会增加稳定采集与识别难度。
人员进入风险
高空、临水、有害气体或未知空间不适合人员长时间进入，传统作业准备周期也更长。
一套自主能力，适配多种复杂空间
围绕空间结构、环境条件和任务目标配置飞行平台、感知载荷与软件流程，而不是用固定设备套用所有现场。
地铁与铁路隧道
沿预设航线完成区间巡查、设备状态采集、兴趣点定点拍摄和应急排查。
人员入侵 / 工器具遗留 / 渗漏水 / 掉块涵洞与地下管廊
深入狭长通道采集沿线影像，辅助检查积水、堵塞和结构表观异常。
积水 / 堵塞 / 剥落 / 钢筋裸露锅炉与工业厂房
利用防护结构、补光与近距飞行能力，减少脚手架和高危人工进入。
结焦 / 积垢 / 腐蚀 / 浇注料脱落矿井与未知空间
面向通信条件受限的分支空间开展自主探查、原路返航和可选环境信息采集。
空间探查 / 塌方排查 / 人员搜寻封闭仓储
基于预建地图规划货架间航线，可按项目搭载视觉、二维码或RFID等任务载荷。
货位采集 / 盘点 / 异常复核
GPS-DENIED FLIGHT
在隧道深处，持续获得位置与姿态
激光雷达扫描环境形成点云，机载计算融合惯性与环境信息进行定位，并根据地图、任务航线和安全约束控制无人机飞行。
- 无卫星信号环境定位与建图
- 沿线巡航与兴趣点定点采集
- 任务完成或触发条件后自动返航
- 必要时支持人工监控与安全接管
从机载感知到成果平台的完整链路
M3、M4可搭载INES机载导航模块开展封闭空间巡检，I5、I7室内专用无人机则分别适配狭小空间和长航时、大型空间任务；系统按现场边界选择飞行平台，并连接规划、监控、采集与成果管理。
M3 / M4 + INES，I5 / I7 室内无人机
按空间尺度与任务要求选择飞行平台：M3 / M4搭载INES获得定位导航与任务执行能力，I5 / I7面向不同尺度的封闭空间巡检。
定位感知与机载计算
融合激光雷达、IMU及环境感知数据，实时估计位置姿态并支撑自主控制。
无人机地面站
负责设备连接、地图创建、任务管理、飞行监控、视频查看和安全接管。
航线规划软件
基于三维点云地图设计航线、兴趣点、速度和拍摄动作，形成可复用任务。
分析与成果平台
按项目接入影像、轨迹和AI识别结果，支持异常复核、成果留存与报告输出。
05 · AGS GROUND STATION
把任务、状态与现场画面集中在同一工作界面
封闭空间 AGS 面向现场任务执行，接收规划任务并集中呈现无人机位置、姿态、设备状态与实时画面，让作业人员持续掌握巡检进度，并保留必要的人工处置入口。
- 任务导入与项目管理
- 飞行位置、姿态和设备状态监控
- 实时画面与采集过程查看
- 保留人工接管与安全处置入口
06 · ARP ROUTE PLANNING
在三维点云中，规划可复核、可复用的巡检任务
封闭空间 ARP 以现场点云为任务底图，在飞行前观察空间关系，组织航点、视角与采集动作，并检查航线和环境之间的空间关系，形成可调整、可复核的任务文件。
- 点云场景观察与局部剖切
- 航点、视角与采集动作配置
- 飞行前路线与空间关系复核
- 输出任务文件供现场执行
定位、规划、控制与识别形成闭环
激光SLAM定位
实时扫描封闭空间并与地图匹配，在无卫星信号条件下持续获得无人机的位置与姿态。
自主导航与航线控制
将地图、航线、兴趣点和安全约束转化为可执行飞行任务，支持定点悬停与自动返航。
多重安全防护
结合环境感知、避障策略、低电量或任务阈值返航，以及机体防护结构降低飞行风险。
多模态巡检采集
按场景配置高清可见光、补光、热成像或其他载荷，支持视频、照片和环境信息采集。
AI异常辅助识别
对裂缝、渗漏水、掉块、腐蚀等目标进行项目化模型配置，输出疑似异常供人工复核。
让一次现场飞行，沉淀为可复用任务
从首次建图到日常复飞，任务地图、航线、兴趣点和拍摄动作可以持续复用，减少每次作业重新规划的成本。
现场踏勘与建图
确认通道结构、起降点、照明、通信和安全边界，建立封闭空间三维地图。
规划巡检任务
在ARP中配置航线、兴趣点、飞行参数和拍摄动作，形成标准化任务模板。
自主巡飞与采集
无人机按任务起飞，在AGS中同步显示位置、状态和视角画面，完成沿线或定点采集。
异常识别与复核
将图像、视频与位置信息关联，识别疑似异常并由业务人员复核确认。
成果沉淀与复用
保存任务、航迹和巡检结果，支持后续复飞、历史对比及报告输出。
09 · DIGITAL DELIVERY
飞行、识别与报告不再彼此割裂
地面站和成果平台将任务状态、实时画面、异常识别与结果归档连接起来，为现场人员和管理中心提供统一的巡检视图。
飞行过程可视
集中查看航线、位置、设备状态与实时画面。
异常位置关联
将疑似异常与任务时间、航迹位置和现场图像对应。
巡检成果留存
按任务归档图像、视频、异常记录和复核状态。
标准报告输出
根据项目模板整理巡检范围、发现问题与图像证据。
地铁隧道现场自主巡飞实践
现场素材展示了无人机在弯曲隧道、复杂管线与接触网设施环境中的巡飞、定高和近距采集过程。
页面参数与配置为能力说明，实际飞行范围、续航、载荷、通信和识别效果需结合机型、现场环境及项目验收条件确定。
CONFIGURE FOR YOUR SPACE
联系方案专家 ↗从空间结构和巡检目标出发，配置作业方案
提供现场踏勘、设备选型、地图与航线制作、系统联调、任务验证和人员培训。