下部结构
桥墩、系梁、盖梁：围绕墩柱与横向构件组织分层、分段巡检。
AUTOMATIC ROUTE PLANNING
ARP桥梁航线规划软件
围绕桥梁构件生成航线，在起飞前完成仿真与任务组织
ARP将桥梁三维模型、构件标注、自动航线生成、模拟飞行与航线拼接整合在同一工作空间，帮助作业团队完成从构件级规划到巡检任务输出的准备工作。
从桥下到桥上，按构件组织巡检
在三维模型中建立构件与航线的对应关系，为不同结构选择合适的巡检路径，也为后续影像和病害的构件关联提供基础。
梁体与索承结构
空心板梁、小箱梁、T型梁、大箱梁、拱圈、桥塔、斜拉索与主缆：按构件形态规划覆盖路径。
桥侧与护栏
桥侧立面与护栏：沿桥梁侧面组织连续采集，保持巡检对象与航段对应。
支座
结合支座周边的空间条件，规划近距离、多视角采集任务。
先标注桥梁构件，再让航线围绕构件生成
构件标注是ARP航线规划的核心基础。在导入的三维模型上，按构件类型指定位置与尺寸，将桥梁结构转化为可选择、可编号、可用于规划的巡检对象。
按类型建立构件对象
围绕桥墩、系梁、盖梁、梁体及支座等构件进行标注，记录其类型、位置、尺寸与编号。
按构件选择规划目标
从已标注构件中选择单个或多个巡检对象，结合采集要求生成对应航线，减少逐点组织任务的工作。
为成果关联提供基础
构件标注结果可按项目接口导出至桥梁巡检平台，为影像、病害与构件之间的关联及后续报告提供基础。
选定构件与要求，自动生成巡检航线
选择单个或多个构件，设置巡检距离、拍照重叠率与适配机型，由ARP生成航点、路径及拍摄动作，减少逐点手动规划；生成结果可继续复核和调整。
航线规划完成，先在ARP中模拟飞行
ARP内置飞行模拟器。航线规划完成后，无需离开当前软件，即可围绕桥梁三维模型启动模拟飞行，在实际作业前复核飞行路径、航点拍摄方向及与构件的空间关系。
第一视角：沿着航线看构件
跟随模拟飞行观察航点附近的构件与拍摄方向，辅助检查目标覆盖、视角偏差和相对距离。
自由视角：从整体复核路径
从外部视角查看航线与桥梁结构的空间关系，辅助识别可能的结构干涉，并向团队直观说明任务安排。
提前复核航线
在模型中检查漏拍、拍摄方向偏差及过近的航段，发现问题后调整规划。
减少现场返工
将可在模型中完成的检查前置，减少到达现场后重新规划的情况。
熟悉执行任务
让飞手提前了解路径与关键航点，便于准备现场作业。
直观沟通方案
通过模拟飞行展示巡检路径，方便项目团队共同复核。
模拟结果基于导入的三维模型与规划参数，不替代现场勘查、障碍物核验、风险评估和实机验证。
多条航线有序拼接，减少分段作业的重复准备
将同一执行机型的多条分段航线按作业顺序组织为连续任务，并处理航段间的衔接。续航、载荷和现场条件允许时，可减少重复起降与任务切换。
- 01
分段航线
桥墩、梁体、桥侧等局部任务
- 02
顺序组织
按作业顺序拼接并检查过渡航段
- 03
连续任务
在执行条件允许时连续巡检多个部位
拼接后应再次复核新增或变化的衔接航段，并根据续航余量、返航要求及现场障碍物安排任务，不代表一次飞行即可完成整座桥梁巡检。
按空间条件分配任务，让机型与采集要求相匹配
在同一项目中组织不同机型的航线，分别查看、调整和导出任务；这里的协同指统一规划与任务分工，不代表自动编队飞行。
M400：大面积、长航时作业
面向桥底、梁体等覆盖范围较大的区域，根据载荷和续航条件组织任务。
M4：较狭小空间的精细采集
面向支座、相邻桥墩之间等区域，须先确认现场净空、机体尺寸与可进入性。
多角度采集
为复杂构件设置不同拍摄方向，便于按统一要求组织采集。
相机与云台动作
按适配能力配置朝向、拍照、录像等动作，将采集要求随航线交付。
按航点补光
在已适配补光设备的前提下，为局部逆光或弱光区域设置补光动作。
七步完成从模型到任务交付的准备
生成、仿真、调整与拼接可以反复进行，输出前应完成任务复核与现场适配确认。
- 01
模型导入
- 02
构件标注
- 03
参数设置
- 04
航线生成
- 05
仿真复核
- 06
航线拼接与复核
- 07
导出执行
让规划、机载执行、遥控器监控与成果管理各司其职
ARP输出规划成果，机载与地面端承担执行和监控，桥梁巡检平台组织构件、影像、病害与报告。各环节通过项目确认的数据与任务接口衔接。
ARP航线规划
完成构件级规划、仿真复核与航线拼接，输出任务文件。
INES机载导航
连接定位、飞控与任务动作，在机载端执行航线。
03 / MONITORAGS遥控器地面站
设置任务、监控状态并为飞手提供处置入口。
04 / MANAGE桥梁巡检平台
组织影像、缺陷复核、构件关联与报告成果。
KML任务的动作支持范围取决于机型、负载与执行软件；构件、影像及病害的关联方式以项目适配结果为准。
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